Para instalar o TeamViewer no Ubuntu, Debian e sistemas que suportem o formato DEB, faça o seguinte:
Passo 1. Abra um terminal;
Passo 2. Use o comando abaixo para baixar o programa.
wget http://download.teamviewer.com/download/teamviewer_i386.deb -O teamviewer.deb
sudo dpkg -i teamviewer.deb -y
sudo apt-get install -f -y